Robotica

Asservimento Visivo “Image Based Visual Servoing”

L'asservimento Visivo basato sulle immagini rappresenta un'efficace soluzione per il controllo robot di differente natura. Tale tecnica prevede l'utilizzo di una o più telecamere (configurazione mono o stereo ) come sensori di visione per guidare il robot verso la configurazione desiderata da una generica configurazione iniziale. La pianificazione nello spazio immagine è molto importante per garantire maggior robustezza del sistema di controllo e per guidare con sicurezza traiettoria del robot nello spazio operarivo.

Vista iniziale del Target.

Vista desiderata del Target.

Traiettorie pianificate sull'immagine.

Traiettoria 3D eseguita.

Robot Mobili

Utilizzando software per la modellazione di sistemi multibody interni al pacchetto Simulink si è realizzato un robot esapode, lo studio di un modello multibody con relativo sistema di controllo di un. Tale robot, concretizzato nell’ambito di varie tesi di laurea, è in grado di mantenere la stabilità durante la locomozione, i suoi spostamenti avvengono attraverso l’andatura “tripod gait” che consiste nel trasferimento di tre zampe alternate e nell’appoggio delle restanti. Gli organi di controllo del moto attraverso la pianificazione delle traiettorie fanno si che il manipolatore compia gli spostamenti desiderati.

Prototipo del robot realizzato.

Prototipo Realizzato.

Modello Multibody del robot.

Modello multibody di una zampa.

Pendolo di Furuta

Il pendolo di Furuta trae il suo nome dal professore Katsuhisa Furuta, che lo ha ideato e realizzato, è una diretta evoluzione del “pendolo inverso”. Esso risulta composto dalle seguenti parti:

· una colonna verticale azionata tramite un motore attaccato alla sua base;

· un braccio orizzontale solidale con la colonna;

· un pendolo libero di ruotare attorno al braccio orizzontale.

La rilevazione delle posizioni angolari del braccio orizzontale e del pendolo è affidata a due encoder calettati sui due alberi in rotazione.

Nell’ambito della ricerca effettuate all’interno della sezione è stato realizzato un prototipo del pendolo di Furuta dopo un accurato studio preparatorio effettuato sulla dinamica del sistema, delle forze in gioco e dello studio del sistema di controllo.

Modello CAD del Pantografo Attivo.

Prototipo Realizzato.

Modello CAD del Pantografo Attivo.

Prototipo Realizzato.

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